東北大学は、冗長性の利点を最大限活用するためのモデルフリーの「逆静力学コントローラ」を提案し、同手法がロボットの重量変化や筋肉の故障、地面との接触などに対して自律的に適応し、妥当な制御精度を維持することに成功したと発表した。