人類の技術史において、「歯車」ほど普遍的かつ不可欠な構成要素は存在しないといっても過言ではない。紀元前3000年の古代中国における戦車から、古代ギリシャのアンティキティラ島の機械、そして現代の精密ロボットに至るまで、動力の伝達は「固体同士の噛み合わせ」に依存してきた。